반응형 프로그래머의 길157 [QoS] Deadline [QoS] Deadline Deadline QoS는 데이터의 발간/구독 기한을 설정Deadline Period 내에 데이터의 발간/구독이 발생하지 않을 경우, 알림을 전달Deadline Period 내에 여러 건의 데이터 발생은 상관 없음 RxO (Requested x Offered) 규칙 DR DR >= DW불가가능 정상적인 케이스 위반 케이스 2024. 6. 13. ROS2 기본 다지기 좋은 강의 저는 지금 우분투 22.04에 Humble을 쓰고 있지만, ROS2 기본을 다지기에는 매우 좋은 강의 같아서 공유합니다. https://puzzling-cashew-c4c.notion.site/ROS-2-for-G-Camp-6f86b29e997e445badb69cc0af825a71 2024. 5. 8. ZeroCopy of DDS 공유 메모리 전송(SHM)동일한 처리 장치/머신에서 실행되는 엔터티 간의 빠른 통신을 가능하게 하며,다음과 같은 이유로 local통신시 더 나은 성능을 제공한다. 조각화 없는 대용량 메시지 지원메모리 복사본 수 감소(특히 데이터 리더가 두 개 이상인 경우)운영 체제 오버헤드 감소 ZERO-COPY 통신Zero-copy 통신은 다음 세 가지 기능을 활용하여 게시 및 구독 애플리케이션 간에 이루어진다. 데이터 공유 전달: 공유 메모리를 사용하여 Datawriter와 DataReader 사이에 복사 없는 통신 채널을 제공.DataWrite 샘플 대여: 응용 프로그램이 이 버퍼에 데이터를 직접 쓸 수 있으므로 응용 프로그램과 DataWriter 간에 복사할 필요가 없다.DataReader에서 대출: 애플리케.. 2024. 5. 8. [QoS] Durability [QoS] Durability Durability QoS는 데이터의 내구성 지원수신 객체 생성 전 데이터에 대해서 지속성을 보장하는 TRANSIENT_LOCAL 지원수신 객체 생성 전 데이터에 대해서 지속성을 보장하지 않는 VOLATILE 지원 RxO (Requested x Offered) 규칙 DW가 VOLATILE경우 보낸 데이터를 보관하지 않는다. 그런데 DR이 TRANSIENT_LOCAL 이면 QoS에 위배된다.그 이외 경우는 통신 가능 TRANSIENT_LOCAL VOLATILE 2024. 4. 30. [QoS] Reliability [QoS] ReliabilityReliability QoS는 DDS 통신의 신뢰성을 지정할 수 있음데이터 구독 관점에서의 신뢰성을 보장하는 RELIABLE 지원데이터 발간 관점에서 속도를 우선시 하는 BEST_EFFORT 지원 RxO (Requested x Offered) 규칙DW가 BEST_EFFORT로 보낼때 DR은 BEST_EFFORT로 되어 있을 경우만 통신 가능. DR이 RELIABLE인 경우에는 반드시 데이터의 신뢰성이 보장되어야 하므로, 누락시 DW에서 다시 보내줘야 하는데 BEST_ERRORT인 경우 다시 보내지 않아서 QoS 성립 불가나머지 경우는 모두 통신 가능 BEST_EFFORT RELIABLE 2024. 4. 30. [QoS] History [QoS] HistoryHistory QoS는 데이터 보관 크기와 우선순위를 지정할 수 있음최근에 발생한 데이터부터 보관하는 KEEP_LAST 지원 (Depth에 보관)Depth Full 경우 과거 데이터 삭제오래된 데이터부터 보관하는 KEEP_ALL 지원 (Depth가 아닌 Resource Limit Size에 보관) Resource Limit Full 경우 최근 데이터 드랍 Depth KEEP_LAST KEEP_ALL 2024. 4. 30. 이전 1 2 3 4 ··· 27 다음 반응형
