[QoS] Reliability

[QoS] Reliability

• Reliability QoS는 DDS 통신의 신뢰성을 지정할 수 있음
• 데이터 구독 관점에서의 신뢰성을 보장하는 RELIABLE 지원
• 데이터 발간 관점에서 속도를 우선시 하는 BEST_EFFORT 지원

 

• RxO (Requested x Offered) 규칙

• DW가 BEST_EFFORT로 보낼때 DR은 BEST_EFFORT로 되어 있을 경우만 통신 가능. DR이 RELIABLE인 경우에는 반드시 데이터의 신뢰성이 보장되어야 하므로, 누락시 DW에서 다시 보내줘야 하는데 BEST_ERRORT인 경우 다시 보내지 않아서 QoS 성립 불가
• 나머지 경우는 모두 통신 가능 

 

• BEST_EFFORT

 

• RELIABLE